Throbol

Throbol 是一种用于机器人编程的编程语言和视觉环境。该语言是纯函数式的，因此每个刻度的动作和状态都表示为先前状态和传感器输入的函数。您可以在图形环境中进行迭代，查看系统中每个值的图表。它可以控制真实的机器人和模拟机器人。 该语言具有熟悉的中缀语法。特征： 单元格包含值的时间序列。正如一个单元格可以引用另一个单元格的当前值一样，它也可以引用过去的值，例如 bar[-dt] 或 bar[-0.5] 每个刻度，机器人传感器值都会流入特别命名的单元中，重新计算工作表，并且执行器单元会流入硬件中。它可以实时运行相当大的电子表格——比如以 100 Hz 的频率运行 10000 个单元格。 在控制模拟硬件时，它可以并行运行数百个模拟，以探索参数的变化或不同的随机事件。 它具有用于机器人技术的内置类型和函数，包括矩阵算术、低通滤波器等控制理论模块以及用于可视化机器人运动的 3D 图形函数。

Throbol 是一种用于机器人编程的编程语言和可视化环境，它采用纯函数式方法，通过图形化环境实现实时迭代，并能控制真实或模拟机器人。